دانلود مقاله isi با موضوع رد اختلال فعال کنترل حالت کشویی برای دستکاری ربات
در قالب pdf و در 19 صفحه،زبان: انگلیسی، شامل:
فهرست مطالب:
چکیده
مقدمه
مروری بر تحقیقات قبلی
روش تجزیه و تحلیل مقاله و داده ها
نتیجه گیری
منابع
Abstract
Introduction
Literature review
Method
Results
References
موضوع انگلیسی :Active disturbance rejection
sliding mode control for
robot manipulation
چکیده:خلاصه
هدف - در سال های اخیر، با توجه به افزایش سریع هزینه های نیروی کار، تقاضا برای روبات ها در خدمات روزانه
و عملیات صنعتی به میزان قابل توجهی افزایش یافته است. برای کاربردهای بیشتر و انسان-ربات
تعامل در یک محیط باز بدون ساختار، ردیابی سریع و دقیق و رد اختلال شدید
توانایی مورد نیاز است. با این حال، استفاده از یک کنترل کننده معمولی می تواند انجام این موارد را برای ربات دشوار کند
نیاز است، و زمانی که یک ربات نیاز به عملکرد با سرعت بالا و دامنه حرکتی زیاد دارد، معمولی
ممکن است کنترل کننده ها به طور موثر عمل نکنند یا حتی منجر به بی ثباتی شوند.
طراحی / روش شناسی / رویکرد - ایده اصلی توسعه قانون کنترل با ترکیب SMC است
بازخورد با معماری کنترل ADRC برای بهبود استحکام و کیفیت کنترل یک سیستم معمولی
کنترلر SMC مشکل در چارچوب ADRC تدوین و حل شده است. برای تخمین بهتر و
عملکرد کنترل، یک تکنیک مشاهده گر انتگرال متناسب تعمیم یافته (GPIO) برای تخمین استفاده می شود
و دینامیک مدل نشده و سایر اختلالات ناشناخته متغیر با زمان را جبران کند. و بهره مندی از
استفاده از GPIO، یک قانون جدید SMC را می توان با ترکیب تخمین و تاریخچه آن طراحی کرد.
یافته ها - روش بکار گرفته شده بهبود قابل توجهی را در مدیریت عدم قطعیت ها معرفی کرد
پارامترهای سیستم بدون به خطر انداختن کیفیت کنترل اسمی و شهودی سیستم
طراحی معمولی ADRC اول، روش پیشنهادی مزایای ADRC و SMC را ترکیب می کند
روشی که بهترین عملکرد ردیابی را در بین این کنترلرها به دست آورد. دوم، پیشنهاد
کنترل کننده به اندازه کافی در برابر اختلالات مختلف مقاوم است و منجر به خطاهای ردیابی کوچکتر می شود. سوم،
روش کنترل پیشنهادی نسبت به پارامترهای کنترلی حساس نیست که نشان دهنده پتانسیل کاربردی خوب است.
اصالت/ارزش – کنترل ردیابی ربات با کارایی بالا مبنایی برای کاربردهای بیشتر ربات در آن است
محیط های باز و رابط های انسان و ربات که به دقت ردیابی بالا و اختلال شدید نیاز دارند
طرد شدن. با این حال، هم دینامیک متنوع سیستم و هم جفت غیرخطی به سرعت در حال تغییر
مشخصه به طور قابل توجهی دشواری کنترل را افزایش می دهد. روش پیشنهادی جایگزین جدیدی از
کنترل کننده PID در سیستم های رباتی که نیازی به مدل دقیق سیستم دینامیکی ندارد، به آن حساس نیست
پارامترها را کنترل می کند و می تواند برای سرعت پاسخ و دقت حالت پایدار و همچنین در
وجود اختلالات ناشناخته قوی
کلمات کلیدی ربات، طراحی کنترلر، کنترل رد اغتشاش فعال (ADRC)، کنترل حالت لغزشی (SMC)
نوع کاغذ مقاله پژوهشی
