دانلود ترجمه مقاله برنامهریزی خودکار مسیر ربات در محیط دینامیک
ترجمه در قالب فایل Word و قابل ویرایش میباشد
سال انتشار:2014
تعداد صفحه ترجمه:19
تعداد صفحه فایل انگلیسی:5
موضوع انگلیسی :Autonomous robot path planning in dynamic environment using a
new optimization technique inspired by bacterial foraging technique
موضوع فارسی:دانلود ترجمه مقاله برنامهریزی خودکار مسیر ربات در محیط دینامیک
چکیده انگلیسی:Path planning is one of the basic and interesting functions for a mobile robot. This paper explores the
application of Bacterial Foraging Optimization to the problem of mobile robot navigation to determine
the shortest feasible path to move from any current position to the target position in an unknown environment
with moving obstacles. It develops a new algorithm based on Bacterial Foraging Optimization
(BFO) technique. This algorithm finds a path towards the target and avoiding the obstacles using particles
which are randomly distributed on a circle around a robot. The criterion on which it selects the best particle
is the distance to the target and the Gaussian cost function of the particle. Then, a high level decision
strategy is used for the selection and thus proceeds for the result. It works on local environment by using
a simple robot sensor. So, it is free from having generated additional map which adds cost. Furthermore,
it can be implemented without requirement to tuning algorithm and complex calculation. To simulate
the algorithm, the program is written in C language and the environment is created by OpenGL. To test
the efficiency of the proposed technique, results are compared with Basic Bacterial Foraging Optimization
(BFO) and another well-known algorithm called Particle Swarm Optimization (PSO) to give the guarantee
that the proposed method gives better and optimal path
چکیده فارسی:برنامهریزی مسیر، یکی از عملکردهای اصلی و جالب برای ربات سیار است. این مقاله، کاربرد بهینهسازی کاوش باکتریایی با توجه به مسئله هدایت ربات سیار را کشف میکند تا کوتاهترین مسیر عملی جهت حرکت از هر موقعیت کنونی به موقعیت هدف در محیط ناشناخته با موانع در حال حرکت را تعیین کند. این مقاله، الگوریتم جدید براساس روش بهینهسازی کاوش باکتریایی (BFO) را توسعه میدهد. این الگوریتم مسیر منتهی به هدف را مییابد و از موانعی که از ذرات استفاده میکنند که بطور تصادفی بر روی دایره حول ربات توزیع شوند، جلوگیری مینماید. معیاربندی که براساس آن بهترین ذره انتخاب میشود، مسافت تا هدف و تابع هزینه گائوسی ذره است. سپس، استراتژی تصمیم سطح بالا برای انتخاب استفاده میشود و در نتیجه برای این نتیجه پیش میرود. این استراتژی با استفاده از حسگر ساده ربات بر روی محیط محلی کار میکند. بنابراین این استراتژی بدون ایجاد یک نقشه اضافی است که باعث افزایش هزینه میشوند. بعلاوه، این کار بدون نیاز به الگوریتم میزانسازی و محاسبه پیچیده پیادهسازی میشود. به منظور شبیهسازی الگوریتم، برنامه در زبان C نوشته میشود و محیط توسط Open GL ایجاد میشود به منظور تست کارآیی روش پیشنهادی، نتایج حاصل از بهینهسازی کاوش باکتریایی اصلی (BFO) و الگوریتم شناخته شده دیگری به نام بهینهسازی ازدحام ذره (PSO) این تضمین را میدهد که روش پیشنهادی، مسیر بهتر و بهینهای ارائه میدهد.
