دانلود ترجمه مقاله کنترل فازی نظارتی برای بازوی روبات با 5 درجه آزادی
ترجمه در قالب فایل Word و قابل ویرایش میباشد
سال انتشار:2012
تعداد صفحه ترجمه:16
تعداد صفحه فایل انگلیسی:6
موضوع انگلیسی :Supervisory Fuzzy Control for 5 DOF Robot Arm
موضوع فارسی:دانلود ترجمه مقاله کنترل فازی نظارتی برای بازوی روبات با 5 درجه آزادی
چکیده انگلیسی:Abstract— Controlling robot manipulators is challenging due
to their nonlinearity nature. PID control is still the
benchmark control in industry due to its simplicity. Nonlinear
control techniques are very complex and are not attractive.
However, fuzzy control is more attractive and provides good
performance. This paper p combines fuzzy control with PID
control to produce supervisory fuzzy PID controller for a
5DOF robot arm system. This proposed control works online
to give better performance Simulation results using
MATLAB/SIMULINK shows better results
چکیده فارسی:
چکیده:
کنترل بازوی ماهر مکانیکی یک روبات به سبب طبیعت غیر خطی آن، چالشزا است. کنترلر PID هنوز به سبب سادگی آن به عنوان کنترل معیار و محک در صنعت در نظر گرفته میشود. تکنیکهای کنترل غیر خطی[1] خیلی پیچیده هستند و مورد علاقه محسوب نمیشوند. با این وجود، کنترل فازی مورد علاقهتر است و عملکرد خوبی را ارائه میدهد. این مقاله، کنترل فازی را با کنترل PID ترکیب میکند تا یک کنترلر PID فازی نظارتی برای یک سیستم بازوی روبات با پنج درجه آزادی، تولید کند. این کنترل ارائه شده، به صورت آنلاین کار میکند تا عملکرد بهتری به دست بدهد. نتایج شبیهسازی با استفاده از متلب/سیمولینک، نشاندهندهی نتایج بهتر این کنترلر است.
کلمات کلیدی:
[1] nonlinear
