دانلود ترجمه مقاله مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری BioRob با چهار درجه¬ی آزادی
ترجمه در قالب فایل Word و قابل ویرایش میباشد
سال انتشار:2010
تعداد صفحه ترجمه:13
تعداد صفحه فایل انگلیسی:12
موضوع انگلیسی :Dynamic Modeling of the 4 DoF BioRob Series
Elastic Robot Arm for Simulation and Control
موضوع فارسی:دانلود ترجمه مقاله مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری BioRob با چهار درجه¬ی آزادی
چکیده انگلیسی:Abstract. This paper presents the modeling of the light-weight BioRob
robot arm with series elastic actuation for simulation and controller design.
We describe the kinematic coupling introduced by the cable actuation
and the robot arm dynamics including the elastic actuator and
motor and gear model. We show how the inverse dynamics model derived
from these equations can be used as a basis for a position tracking
controller that is able to suciently damp the oscillations caused by the
high, nonlinear joint elasticity. We presents results from simulation and
brie y describe the implementation for a real world application.
چکیده فارسی:چکیده- این مقاله مدلسازی بازوی ربات سبک وزن BioRob را با تحریک کشسان سری به منظور شبیهسازی و طراحی کنترل کننده ارائه میدهد. ما کوپل حرکتی ایجاد شده بوسیلهی تحریک ایجاد شده بوسیلهی کابل را توصیف مینماییم و همچنین دینامیک بازوی ربات را که دربرگیرندهی فعال کنندهی کشسان و مدل دنده و موتور است بررسی مینماییم. ما نشان خواهیم داد که چگونه مدل دینامیک معکوس استخراج شده از این معادلات میتوانند به عنوان یک مبنا برای کنترل کنندهی ردیاب موقعیت مورد استفاده قرار گیرد. این مدل قادر خواهد بودکه به میزان کافی نوسانات ایجاد شده بوسیلهی کشسانی غیرخطی نسبتا بالای مفاصل را میرا نماید. ما نتایج بدست آمده ازشبیه سازیها را ارائه خواهیم داد و به صورت مختصر پیادهسازی را برای کاربردهای واقعی شرح میدهیم.
