دانلود مقاله کاربرد سیستم رباتیک Swarm در یک محیط پویا با استفاده از هوش کوهورت
موضوع انگلیسی:Application of Swarm Robotic System in a Dynamic Environment using Cohort Intelligence
فرمت فایل: pdf
تعداد صفحه:6
چکیده
هوش ازدحام الهام گرفته از طبیعت، پایه و اساس بسیاری از کاربردهای التقاطی را گذاشته است. این کار راه حلی را برای یکی از این کاربردهای عملیات جستجو و نجات، بر اساس متدولوژی هوش کوهورت (CI) در نظر می گیرد که هدف آن مدل سازی رفتار نامزدها بر اساس تعامل بین یکدیگر برای دستیابی به یک هدف مشترک است. هر نامزدی با مشاهده سایر نامزدهای همگروه رفتار خود را بهبود می بخشد. این روش منجر به اصلاح عملکرد کل سیستم می شود. تحقیقاتی که تاکنون در این برنامه با استفاده از CI انجام شده است با روبات‌های مستقر در یک تأسیسات بیگانه ساکن مرتبط است. با این حال، این فرض در سناریوهای زندگی واقعی مناسب نیست. در این مقاله، اجتناب از مانع و برنامه‌ریزی مسیر انبوهی از روبات‌ها با در نظر گرفتن یک استقرار بیگانه پویا اجرا شد. مشکل گیر افتادن گهگاهی روبات ها در موانع غیر محدب نیز با استفاده از تکنیک اغتشاش حل شده است. موارد آزمایشی زیر اجرا شدند - مورد بدون مانع (NOC)، مورد موانع ثابت (SOC)، جعبه مانع دینامیکی منفرد (SDOC)، مورد موانع دینامیکی چندگانه با سرعت یکسان (MDOC-SV) و مورد موانع دینامیکی چندگانه با سرعت‌های مختلف ( MDOC-DV).
