دانلود ترجمه مقاله طرح ریزی مسیر برای هدایت و ناوبری ربات متحرک خودگردان
ترجمه در قالب فایل Word و قابل ویرایش میباشد
سال انتشار:2009
تعداد صفحه ترجمه:30
تعداد صفحه فایل انگلیسی:9
موضوع انگلیسی :Path planning for autonomous mobile robot navigation with ant colony
optimization and fuzzy cost function evaluation
موضوع فارسی:دانلود ترجمه مقاله طرح ریزی مسیر برای هدایت و ناوبری ربات متحرک خودگردان
چکیده انگلیسی:In the Motion Planning research field, heuristic methods have demonstrated to outperform classical
approaches gaining popularity in the last 35 years. Several ideas have been proposed to overcome the
complex nature of this NP-Complete problem. Ant Colony Optimization algorithms are heuristic
methods that have been successfully used to deal with this kind of problems. This paper presents a novel
proposal to solve the problem of path planning for mobile robots based on Simple Ant Colony
Optimization Meta-Heuristic (SACO-MH). The new method was named SACOdm, where d stands for
distance and m for memory. In SACOdm, the decision making process is influenced by the existing
distance between the source and target nodes; moreover the ants can remember the visited nodes. The
new added features give a speed up around 10 in many cases. The selection of the optimal path relies in
the criterion of a Fuzzy Inference System, which is adjusted using a Simple Tuning Algorithm. The path
planner application has two operatingmodes, one is for virtual environments, and the second one works
with a real mobile robot using wireless communication. Both operating modes are global planners for
plain terrain and support static and dynamic obstacle avoidance
چکیده فارسی:در حوزه پژوهش طرح ریزی تحرک ، متدهای هیستریک توانسته اند در 35 سال اخیر به عنوان روشهای کلاسیکی در نظر گرفته شوند . ایده های مختلفی نیز برای غلبه بر ماهیت پیچیده این گونه مسائل NP – کامل پیشنهاد شده است . الگوریتم های بهینه کولونی مورچه ف کمتدهای هیستریکی هستند که به صورت موفقعیت آمیزی در رویارویی با این گونه مشکلات به کار رفته اند . این مقاله به تشریح ایده نوآورانه ایی برای حل مسئله طرح ریزی مسیر برای ربات های متحرک می پردازد که اساس کار آن نیز اساس متا هیستریک بهینه سازی کولونی مورچه ساده (SACO-MH ) است . متد جدید را SACOdm نامگذاری می کنیم که در آن d نشان دهنده فاصله و m نیز نشان دهنده حافظه است . در SACOdm ، پروسه اختاذ تصمیم تحت تاثیر فاصله موجود میان گروه های هدف و منبع قرار دارد . علاوه بر آن مورچه ها می توانند گره های ملاقات شده را نیز به خاطر بسپارند . ویژگی های جدیدی که به این روش اضافه شده اند باعث افزایش 10 برابری سرعت روش در اکثر حالت ها شده است . انتخاب مسیر بهینه نیز براساس معیار سیستم استباط فازی است که با استفاده از الگوریتم تنظیم ساده ، تنظیم شده است . برنامه طرح ریز مسیر دارای دو مد عملیاتی است : مد اول برای محیط های مجازی و مد دوم نیز برای کار با یک ربات متحرک واقعی و استفاده از ارتباطات بی سیم است . هر دو مد عملیاتی مذکور برای اجتناب از موانع دینامیکی و ایستا به عنوان طرح ریزهای عمومی محسوب می شوند .
